焊接機器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種規劃的機器人臂部都有三個自由度，以確保臂的端部能夠到達其工作范圍內的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間彼此筆直的三個坐標軸X、Y、Z的反轉運動，一般稱其為滾轉、俯仰和偏轉運動。
當客戶采購和運用焊接機器人應考慮以下幾個方面：
1:焊件的出產類型屬于多種類、小批量的出產性質。
2:焊件的結構尺度以中小型焊接工件為主，且焊件的材質、厚度有利于選用點焊或氣體維護焊的焊接方法。
3:待焊坯料在尺度精度和裝配精度等方面能滿意焊接機器人焊接的工藝要求。
4:與焊接機器人配套運用的設備，如自動化焊接設備及焊接變位機等應能與焊接機器人聯機和諧動作，使出產節奏合拍。
