焊接機器人是根據所編的程序進行一系列動作的，所以說要是沒有編程的話，焊接機器人根本無法正常工作。而且在計算機性能和技術不斷提高的基礎上，焊接機器人已經能夠做到離線編程了。
關于焊接機器人的離線編程系統，多數可在三維圖形環境下運行，并且能體現出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用"虛擬示教"的辦法，用鼠標輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位，可以獲得該點的空間坐標。
此外，在有些系統中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統，這樣既大大提高了機器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動強度，一舉兩得。
如果是采用傳統示教編程的話，只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點，然后通過焊接機器人的視覺傳感器自動跟蹤實際的焊縫軌跡可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。
但像弧焊機器人這樣的設備，由于電弧焊本身的特點，機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以要采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。
只是由于當時受計算機性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標。看來，焊接機器人的編程工作并不簡單。
