焊接機(jī)器人的功能及控制系統(tǒng)組成介紹

焊接機(jī)器人基本功用：　　

(1)人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。　　

(2)傳感器接口：方位檢測、視覺、觸覺、力覺等。　　

(3)方位伺服功用：機(jī)器人多軸聯(lián)動、運(yùn)動操控、速度和加速度操控、動態(tài)補(bǔ)償?shù)取！　?/p>

(4)故障確診保護(hù)功用：運(yùn)行時體系狀況監(jiān)督、故障狀況下的保護(hù)和故障自確診。　　

(5)記憶功用：存儲作業(yè)順序、運(yùn)動路徑、運(yùn)動方法、運(yùn)動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。　　

(6)示教功用：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包含示教盒和導(dǎo)引示教兩種。　　

(7)與外圍設(shè)備聯(lián)絡(luò)功用：輸入和輸出接口、通訊接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。　　

(8)坐標(biāo)設(shè)置功用：有關(guān)節(jié)、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系。

焊接機(jī)器人操控體系組成：　　

(1)傳感器接口：用于信息的自動檢測，完結(jié)機(jī)器人柔順操控，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。　　

(2)軸操控器：完結(jié)機(jī)器人各關(guān)節(jié)方位、速度和加速度操控。　　

(3)輔佐設(shè)備操控：用于和機(jī)器人配合的輔佐設(shè)備操控，如手爪變位器等。　　

(4)通訊接口：完結(jié)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交流，一般有串行接口、并行接口等。　　

(5)網(wǎng)絡(luò)接口　　

(6)操控計算機(jī)：操控體系的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如飛躍系列CPU以及其他類型CPU。　　

(7)示教盒：示教機(jī)器人的作業(yè)軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及一切人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲單元，與主計算機(jī)之間以串行通訊方法完結(jié)信息交互。　　

(8)操作面板：由各種操作按鍵、狀況指示燈構(gòu)成，只完結(jié)基本功用操作。　　

(9)硬盤和軟盤存貯存：儲機(jī)器人作業(yè)程序的外圍存儲器。　　

(10)數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀況和操控指令的輸入或輸出。　　

(11)打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。

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