全自動焊接機器人的類型基本上都是根據焊接方式的不同而區分的，實際上除此之外它也可以按照電極的不同進行分類，得到熔化極氬弧焊和非熔化極氬弧焊兩種，它們的工作原理、特點等都是有差別的。
當全自動焊接機械手采用非熔化極氬弧焊的時候，所產生的電弧在非熔化極和工件之間燃燒，并在焊接電弧周圍流過一種不和金屬起化學反應的惰性氣體，從而形成一個保護氣罩。
也是說，這時全自動焊接機械手可以使鎢極端部、電弧和熔池及鄰近熱影響區的高溫金屬不與空氣接觸，從而有效的防止氧化和吸收有害氣體，從而形成致密的焊接接頭，并呈現出較好的力學性能。
而當全自動焊接機械手以熔化極氬弧焊進行焊接的時候，焊絲將通過絲輪送進，并由導電嘴導電，在母材與焊絲之間產生電弧，使焊絲和母材熔化，并用惰性氣體氬氣保護電弧和熔融金屬來進行焊接的。
對比之下，兩者之間的明顯區別在于前者采用保護氣體；后者以焊絲作電極，并被不斷熔化填入熔池，冷凝后形成焊縫，促使全自動焊接機械手能夠順利的完成焊接作業。
但不管是哪種，氬弧焊都是全自動焊接機械手的主要焊接工藝，一方面是因為氬氣保護可隔絕空氣中氧氣、氮氣、氫氣等對電弧和熔池產生的不良影響，減少焊接缺陷的發生。另一方面則是因為這么做焊接生產效率高，而且不受焊件位置限制。
