焊接機械手臂作為工業機器人一個簡略的分支結構，主要是由執行組織、驅動組織和控制系統三部分構成，其間包含手臂、手腕、手部、輔佐行走組織以及上下左右旋轉運動等。手臂是由驅動手臂的部件和驅動電源相互配合以完成作業，作用是帶動手部來抓取工件并改動方位，為避免機械手臂在上下左右旋轉時呈現繞軸線的情況，機械手臂會裝備一個導向設備，確保手部依照正確的方向運轉。
手腕控制焊接機械手臂的自由度越高，靈活性越大，所具有功能也會增加，而手腕的受力是較為復雜的，不僅要接受腕部、手部和工件的分量，還有本身擔任的運轉活動也許多。
因為焊接機械手臂是由系統軟件程序控制的，需求合理設定程序，才能到達令人滿意的焊接效果，雖然只是一個控制程序，但所涉及的內容許多，在設計方面難度很大，需求團隊和輔佐工廠相互協作，反復進行修正，以高效完成一系列復雜的焊接作業，完成焊接的自動化出產。
