焊接機器人的工作都是按照事先編制好的程序開展的，因此編程才是關鍵所在，由于編程不可能一步到位，需要在實際應用中不斷的檢驗和改進，但有些技巧還是需要遵守的。
給焊接機器人編程的時候，必須選擇合理的焊接順序，一般都是以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。而對焊槍空間過渡要求則是移動軌跡較短、平滑、安全。
盡可能的優化焊接機器人的焊接操作，為了達到這一目標，可以通過制作工作試件的方式進行焊接試驗和工藝評定。并且需要根據實際要求調整焊接參數及焊槍姿態等，形成一個好程序。
希望編制的程序能反應出合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。
而且，要不斷調整焊接機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大，與編程人員的經驗有關。
編程過程中還要及時插入清槍程序，這樣可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺等，好處多多。
