機械手的選用是很考驗人員技能掌握程度的一項工作，為了能得到更符合要求的機械手，不僅對選型人員有嚴格的要求，同時還要結合使用要求、工作任務以及工件規格等因素綜合考慮。
1、機械手選型過程中對選型人員的技能要求
作為一名機械手選型人員，首先要掌握物理運動學、材料力學基等基礎知識，同時還要具備伺服驅動器使用和數控系統的豐富經驗，才能確定出更合理的方案。
2、機械手選型中關于結構形式的選擇
一般來說，選擇龍門式機械手的情況比較多，除非受到工件限制，那是必須要選擇懸臂式機械手。不同的場合及作業要求下，對機械手的型號有不同的要求，以食品搬運來說，由于作業過程中會產生大量粉塵，為了避免對零部件造成損傷，建議選擇吊掛式機械手。
另外，需要根據機械手的工作任務來確定負載的運動位置精度要求，但與此同時，還得考慮減速時機械手發生晃動的話產生的位置誤差。
3、機械手在運動軌跡和運動速度方面的要求
通常來說，都是根據機械手的工作任務和空間條件來決定其運動軌跡，原則上要盡量減少運動的距離，以便于控制工作周期。為了達到這一目的，機械手可以運用多軸同時運動。
速度方面要分階段，比如說抓取負載后機械手的運動速度要低，空載返回原始點時則要快；而且負載大時加速度和減速度要小，這樣能夠盡可能避免產生巨大的沖擊力。
4、選擇機械手所配套的驅動電機
為了有更高的匹配性，需要根據根據直線定位單元驅動軸的轉速來選擇驅動電機，如果驅動軸的轉速低于600轉/分的話，應該選擇步進電機；反之則是交流伺服電機更適合。
但要注意的是，當機械手不管選用哪一種電機作為驅動軸，都要負載的轉動慣量與電機的轉動慣量之間的比例，應盡量合理。
